NARMSP vznikla v roku 1993 spoločnou iniciatívou Európskej únie a vlády SR. V roku 1997 zmenila agentúra svoju právnu formu na záujmové združenie právnických osôb neziskového charakteru, ktorého členmi sú: Ministerstvo hospodárstva SR, Združenie podnikateľov Slovenska a Slovenský živnostenský zväz.

NARMSP podporuje rozvoj a rast MSP v Slovenskej republike s cieľom posilniť konkurencieschopnosť sektora v rámci spoločného trhu EU a na trhoch tretích krajín prostredníctvom 4 základných priorít:

• stimulácia rastu sektora,
• zvyšovanie jeho konkurencieschopnosti,
• internacionalizácia -prienik na nové trhy,
• uľahčenie prístupu MSP ku kapitálovým zdrojom.

NARMSP vykonáva najmä nasledovné aktivity:

• identifikuje a analyzuje bariéry rozvoja podnikania, formuluje návrhy na ich odstránenie, vrátane návrhov právnych predpisov a prostredníctvom MH SR ako gestora pre MSP ich predkladá vláde SR,
• pripravuje návrhy pre formulovanie štátnej politiky a stratégie, dôležité pre oblasť MSP. Prostredníctvom MH SR ako gestora pre MSP ich predkladá vláde SR,
• plní úlohy spojené s odbornou realizáciou projektov a programov zameraných na pomoc MSP v Slovenskej republike.
• v spolupráci s finančnými inštitúciami sa zúčastňuje na zakladaní úverových a záručných systémov pre zakladanie, stimuláciu a rozvoj MSP,
• podporuje rozvoj MSP prostredníctvom programov podpory MSP a finančných výpomocí (návratných a nenávratných), ktoré prideľuje podnikateľom v rámci týchto programov,
• zabezpečuje realizáciu podporných programov pre MSP v jednotlivých regiónoch SR, pričom spolupracuje s regionálnymi organizáciami zameranými na podporu MSP,
• zabezpečuje budovanie infraštruktúry pre rozvoj podnikania (inkubátory) so zameraním na podporu začínajúcich podnikateľov a inovatívne technológie,
• zabezpečuje napojenie na existujúce európske informačné siete a databanky v podnikateľskej oblasti,
• iniciuje a povzbudzuje rozvoj a aktivity obyvateľstva v oblasti MSP prostredníctvom propagačných programov pre verejnosť, vydávaním informačnej literatúry, organizovaním konferencií, seminárov a výstav.